Ich hatte das gleiche Problem und habe es auf dieselbe Art lösen können.
Bei mir waren die Akkus voll geladen, als das Handgerät ausstieg. Kann sein, dass die Ladeschale Vollladung erkennt und daher kein Piepston beim Einsetzen ertönt.
"Längere Zeit warten": ein paar Stunden haben nicht gereicht, ich musste die beiden Akkus schon eine ganze Nacht ausserhalb liegen lassen und erst am Morgen einsetzen. Und dann das Handgerät in die Nähe des Routers stellen, erst danach, als es wieder lief, in die Ladeschale.