Da gibt es auf dem Router nichts einzustellen, denn peer to peer bedeutet zwei Geräte kommunizieren ohne Anmeldung an einen Router direkt miteinander via WLAN.
Ich bin zwar noch nicht wirklich auf ein echtes Bedürfnis gestossen, das mit einem iPhone konkret machen zu wollen, aber falls man es machen möchte, müssen beide Geräte vom normalen WLAN abgemeldet werden und dann je nach Gerät mit dem da vorhandene WiFi-Direktkopplungsmodus miteinander verbunden werden.
Am ehesten ist so etwas sinnvoll, wenn man ausser Haus ist, und unterwegs ohne Netzzugang einen WLAN-Lautsprecher oder einen WLAN-Drucker direkt koppeln will.
Kenne jetzt den Homepod mini konkret nicht aber könnte mir vorstellen, dass er eine Direktkopplungsfunktion anbietet, damit man ihn auch benutzen kann, wenn er nicht an einem WLAN angemeldet ist.